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助力机械臂
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助力机械手的机械传动组织的设计

2020-10-27 02:03:50

助力机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,它可代替人的繁重劳动以完成生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。


助力机械手,又称机械手、平衡吊、平衡助力器、手动移载机(以上说法并不专业但国内已经盛行),是一种新颖的、用于物料转移及安装时省力操作的助力设备。它奇妙地应用力的平衡原理,使操作者对重物进行相应的推拉,就可在空间内平衡移动定位。重物在提高或下降时形成浮动状态,靠气路保证零操作力(实际情况因为加工工艺及设计成本控制,操作力以小于3kg为判别标准),操作力受工件分量影响。无需熟练的点动操作,操作者用手推拉重物,就可以把重物正确地放到空间中的任何方位。


具体到助力机械手的机械传动组织的设计,因为气压缸完成直接驱动,它既是关节组织,又是动力元件,故不需要中间传动组织,这既简化了结构,一起又提高了精度。而助力机械手腰部的回转运动选用步进电机驱动,必须选用传动组织来减速和增大扭矩。经剖析比较,挑选圆柱齿轮传动,为了保证比较高的精度,尽量减小因齿轮传动造成的误差;一起大大增大扭矩,较大程度上下降电机转速,以使机械手的运动平稳,动态性能好。


机械手

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